工業機器人的組成

   工業機器人主要由伺服系統、控制系統、減速器和機械本體以及其他附件組成，在這里面減速器就是工業機器人的核心部分，如果把控制系統比作人的大腦，伺服系統比作人的心臟，機械本體比作人的骨架，那么減速器就相當于人體的關節。如果沒有精密的減速器，那么機器人便不能夠實現精密、穩定的動作。

我們再來看一下各模塊的成本占比：

    在工業機器人成本中，精密減速機占了32%近三分之一的成本。在工業機器人運行過程中，精密減速器主要有兩個功能：一是保證運轉精度；二是提高轉矩。由于伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。因此對于精密減速器的要求十分高。

    目前機器人中常用的兩種精密減速器是諧波齒輪減速器和RV減速器，諧波減速機經常用于機器人的關節處，RV則被用于回轉和底座處。但是這兩者都長期被國外壟斷，尤其是以日本為主，日本最為著名的兩家精密減速機企業是Nabtesco和HarmonicDrive兩家企業，壟斷了全球機器人行業75%的精密減速機，Nabtesco以RV減速機為主，HarmonicDrive以諧波減速機為主，占有全世界15%的諧波減速機市場份額。包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。

    世界四大機器人公司的精密減速器都是外購，而非自制，這進一步說明了減速機行業的壟斷性和技術難度之大。事實上，中國的工業機器人行業發展緩慢的主要原因就是核心技術跟不上，除減速機外，伺服和控制系統目前也被國外技術壁壘所壟斷，以西門子為代表的伺服和控制系統，在中國占了大部分的市場份額。不斷突破中的中國企業如國家科技部高技術研究發展中心先進制造處研究員劉進長所說：“減速器是機器人最關鍵的核心部件，也是競爭的焦點與核心。我國只有攻克了減速器，才能看到我國機器人的未來和希望。”