當前，國外的減速器，以德國、丹麥和日本處于領(lǐng)先地位，特別在材料和制造工藝方面占據(jù)優(yōu)勢，減速器工作可靠性好，使用壽命長。超小型的減速器的研究成果尚不明顯。在醫(yī)療、生物工程、機器人等領(lǐng)域中，微型發(fā)動機已基本研制成功，美國和荷蘭近期研制的分子發(fā)動機的尺寸在納米級范圍，如能輔以納米級的減速器，則應用前景遠大，將形成龐大的市場。

工業(yè)機器人減速機生產(chǎn)企業(yè)主要是日本公司，納博特斯克、哈默納科、住友是其中的主要代表公司，現(xiàn)在納博特斯克公司由帝人制機株式會社和納博克株式會社于2003年合并組成。納博特斯克和哈默納科兩家公司占據(jù)工業(yè)機器人七成以上的減速機市場，納博特斯克優(yōu)勢產(chǎn)品是RV減速機，哈默納科的優(yōu)勢產(chǎn)品是諧波減速機。其中日本納博是一家從事尖端核心部件的跨國企業(yè)，主要從事靜液壓驅(qū)動裝置、液壓裝置、減速裝置及其部件的研發(fā)、制造。自1985年發(fā)明至今，日本納博的精密減速機累計已向全球銷售400萬臺，2014年銷售額達442億日元（約合人民幣30億），營業(yè)利潤達80億日元（約合人民幣6億）。日本納博精密減速機扭矩大且精度高，高剛性且抗震性強，尤其產(chǎn)品質(zhì)量保障期超長（根據(jù)不同應用領(lǐng)域環(huán)境從50年-100年），成為全球汽車工業(yè)機器人制造商的獨家選擇。20多年來，日本納博精密減速機全球市場占有率穩(wěn)居60%，持續(xù)保持世界第一。其次是韓國的減速機，韓國減速機一直以來用于軍用，前些年在工業(yè)機器人市場很少推廣，近兩年開始大力在工業(yè)機器人推廣，以SEJINIGB、韓中減速機等為例。

預測，2016年至2018年，我國工業(yè)機器人對減速器的新增需求量依次將達到29.6萬套、36.9萬套和46.2萬套。此外，對于國內(nèi)市場保有的工業(yè)機器人按一般使用壽命8～10年計算，未來國內(nèi)對于精密減速器的市場需求將超過100萬臺，年市場銷售額將突破100億元以上。

2016-2018年我國工業(yè)機器人對減速機的新增需求量預測   

機器人行業(yè)是當下最受矚目的行業(yè)，精密減速器是工業(yè)機器人中最關(guān)鍵的功能部件，是機器人產(chǎn)業(yè)鏈至關(guān)重要的應用環(huán)節(jié)。精密減速器是工業(yè)機器人可靠、精確運行不可或缺的零部件與通用減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。精密減速器使機器人伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

RV減速機工作原理RV傳動是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動。RV減速機是由漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和擺線針輪星減速機構(gòu)二部分構(gòu)成。漸開線形行星齒輪與曲柄連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動。

曲柄軸向順時針方向旋轉(zhuǎn)1周，擺線輪將沿逆時針方向移動1個齒RV減速機的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。

RV減速機在國際上僅有極少數(shù)國家能生產(chǎn)，“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)頂尖大學和科研機構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實物。近兩年隨著工業(yè)機器人的發(fā)展有部分企業(yè)開始投資研發(fā)國產(chǎn)RV減速機，目前大多數(shù)處在技術(shù)研發(fā)和公關(guān)階段。

國產(chǎn)RV減速機目前在材料，工藝，配合，精度，耐磨性，材料，熱處理，軸承等方面需要改進。

運動功能的核心部件，是輕型工業(yè)機器人和機械臂可靠、精確運行不可或缺的部件，它可以使機器人的伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降低到機器人各部位需要的速度，在提高機械本體剛性的同時可輸出更大的扭矩。諧波傳動的構(gòu)成：僅三個基本零部件，波發(fā)生器，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的橢圓形凸輪組成。軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。柔輪，具有薄壁結(jié)構(gòu)的金屬彈性體部件。開口部外周加工有齒輪。通常安裝在輸出軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周加工有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

工業(yè)機器人的火熱市場，將極大的推進當前工業(yè)機器人匹配產(chǎn)品的技術(shù)升級和市場推廣，特別是當前工廠用工荒，招工難，工業(yè)機器人的發(fā)展更顯得其重要性了。