作為工業機器人的關節，RV減速器是機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件，這是一種精密的動力傳達機構。RV減速器主要由擺線輪、偏心軸及針齒殼等組成，具有結構緊湊、傳動比大、振動小、噪音和能耗低等特點，是在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。

   RV-E型減速機主要由第1減速部和第2減速部組成。

第1減速部是正齒輪減速機構。輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數比進行減速。

第2減速部是差動齒輪減速機構。直齒輪與曲柄軸相連接，變為第2減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒，以同等的齒距排列。

    如果固定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。這個轉動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側成為輸出側.RV減速機的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩、承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規?；a的重要制約則在于加工設備和加工工藝。