RV減速機對工業機器人的重要性

一、RV減速機的機械原理

   德國人勞倫茲·勃朗于1926年創造性地提出了一種少齒差行星傳動機構，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。

二、RV減速機對工業機器人的重要性

   工業機器人第一關節到第四關節全部使用RV減速機，輕載工業機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載工業機器人所有關節都需要使用RV減速機。平均而言，每臺工業機器人使用4.5臺RV減速器。2013 年世界工業機器人銷量18萬臺，需使用減速機90萬臺。

   工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

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